Pessoas de municípios vizinhos adquiriram terras na região a partir de 1880, onde mais tarde se ergueu o Arraial do Senhor Bom Jesus das Palmeiras e, mais tarde, Matão. O nome é por conta da existência de matas densas e de alto porte.
Em 1892, diversas fazendas de café já se estabeleciam na região. Com o objetivo de dar mais conforto aos moradores, no dia 13/2/1892 houve uma reunião entre os fazendeiros locais e autoridades, na qual foi montada uma comissão que decidiu então a fundação de uma vila.
As terras onde se ergueria a nova Vila foram adquiridas do Senhor José Inocêncio da Costa. Foram dez alqueires de terra por um conto de réis. Adquirido o patrimônio, marcou-se o local onde se esgueira a Capela, dedica ao Senhor Bom Jesus das Palmeiras, nome esse com que foi batizada a Vila recém-formada.
A Vila foi recebendo mais colonos interessados nas terras férteis da região, o que garantiu o benefício da construção de uma estrada de ferro, em 1898. No mesmo ano, a então vila ligada à cidade de Araraquara foi elevada à categoria de município, estabelecendo sua primeira Câmara Municipal no dia 28/3/1898.
Depois de anos de luta, o município foi elevado à categoria de comarca de 1ª Entrância no dia 9/7/1955, desmembrada de Araraquara.
Hino Municipal
Neste mundo eu choro a dor
Por uma paixão sem fim
Ningué conhece a razão
Porque eu choro tanto assim
Quando lá no céu surgir
Uma peregrina flor
Pois todos devem saber
Que a sorte me tirou foi uma grande dor
Lá no céu junto a Deus
Em silêncio minh'alma descansa
E na terra, todos cantam
Eu lamento minha desventura nesta grande dor
Ninguém me diz / Que sofreu tanto assim
Esta dor que me consome / Não posso viver
Quero morrer / Vou partir prá bem longe daqui
Já que a sorte não quis / Me fazer feliz